本研究提出了一种新导航任务FloNa，首次将平面图应用于具身视觉导航，利用FloDiff扩散策略解决空间不一致性和图像对齐问题，实验结果表明其在陌生场景中的表现优异。

FloNa：基于平面图的具身视觉导航
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