本研究提出FloNa导航任务，首次将平面图应用于具身视觉导航，解决了现有方法在效率和准确性上的不足。通过创新的FloDiff扩散策略，克服了空间不一致性和图像对齐的挑战，实验结果显示该方法在陌生场景中表现优异。
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