TACO:通用双手工具 - 动作 - 对象理解的基准评估

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内容提要

该文章介绍了HANDAL数据集,用于物体姿态估计和可用性预测。数据集包含212个真实世界物体的2.2k个视频和308k个带注释的图像帧。作者强调数据集适合机器人操纵的物体,如钳子、器具和螺丝刀,并提供了物体的三维重建网格。

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