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多平衡基和置信度辅助的稠密单目 SLAM 的深度完善
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原文中文，约300字，阅读约需1分钟。
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内容提要
该文提出了一种将轻量级深度完成网络集成到稀疏 SLAM 系统中的新方法，使得即使在移动手机上也可以在线进行稠密建图，具有广泛的 AR/VR 应用价值。通过对多尺度深度表示进行优化，最终的深度是通过线性组合权重进行优化，并将该方法集成到两个代表性 SLAM 系统中，实验证明了该方法在单目稠密建图方面的优越性。
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关键要点
- 提出了一种将轻量级深度完成网络集成到稀疏 SLAM 系统中的新方法。
- 该方法支持在移动手机上在线进行稠密建图，具有广泛的 AR/VR 应用价值。
- 通过对多尺度深度表示进行优化，最终深度通过线性组合权重进行优化。
- 使用 BBC-Net 网络对稀疏点云进行多平衡基和置信度图的预测。
- 设计了一组深度权重因子以确保效率和鲁棒性。
- 该方法已集成到两个代表性 SLAM 系统中，实验证明了其在单目稠密建图方面的优越性。
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