该文提出了一种将轻量级深度完成网络集成到稀疏 SLAM 系统中的新方法，使得即使在移动手机上也可以在线进行稠密建图，具有广泛的 AR/VR 应用价值。通过对多尺度深度表示进行优化，最终的深度是通过线性组合权重进行优化，并将该方法集成到两个代表性 SLAM 系统中，实验证明了该方法在单目稠密建图方面的优越性。