三维物体检测范围的实证分析
原文中文，约300字，阅读约需1分钟。发表于：。基于 LiDAR 的 3D 检测在自动导航中起着至关重要的作用。本文通过对长距离检测数据集 Argoverse 2.0 的经验性分析，揭示了近场和远场 3D 检测的不同特征，并提出了一种基于集成模型的有效技术，使长距离检测的效率提高了 33%，准确性提高了 3.2% CDS。
本文研究了在全稀疏架构中如何有效利用图像模态，并通过实例查询将2D和3D实例分割部分集成到LiDAR侧，实现了统一的基于查询的2D和3D融合框架。实验证明了该方法在nuScenes和Argoverse 2数据集上具有最先进的性能，并且在长距离LiDAR感知设置下的推理速度比其他多模式3D检测方法快2.7倍。
