SLAM 公开课笔记 4：定位

最后一周讲定位 (localization)，也就是 SLAM 里面的 L。主要包括粒子滤波和迭代最近点。 里程计定位 (Odometry) 里程计定位法直接从设备里读取信息，更新当前的位置状态。例如要跟踪车子的位置状态，可以在车轮上安装计数器记录车轮转动的次数，从而了解车子前进了多少。对于转弯的情况，可以从内外轮子的计数差得到转弯的角度。假设内轮转了 \(e_i\) 圈，外轮转了...