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Vibration-Assisted Hysteresis Mitigation for Achieving High Compensation Efficiency
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内容提要
本研究提出了一种振动辅助的滞后补偿方法，旨在解决微创手术中腱鞘机制的滞后问题。通过施加受控振动，滞后显著降低，实验结果显示RMSE降低23.41%。结合时间卷积网络模型，MAE减少85.2%，为机器人应用提供了有效解决方案。
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关键要点
- 本研究针对微创手术中腱鞘机制的滞后问题，提出了一种振动辅助的滞后补偿方法。
- 滞后问题主要由摩擦、反冲和腱伸长引起，导致显著的跟踪误差。
- 通过施加受控振动，滞后显著降低，实验结果显示RMSE降低了23.41%。
- 结合时间卷积网络模型，MAE减少了85.2%，提高了补偿性能。
- 该方法为微创手术中的机器人应用提供了一种可扩展且实用的解决方案。
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