本研究提出了一种振动辅助的滞后补偿方法，旨在解决微创手术中腱鞘机制的滞后问题。通过施加受控振动，滞后显著降低，实验结果显示RMSE降低23.41%。结合时间卷积网络模型，MAE减少85.2%，为机器人应用提供了有效解决方案。