FSD：快速自监督单一 RGB-D 到分类三维物体

 原文中文，约400字，阅读约需1分钟。发表于：。

通过多阶段训练管线，我们的方法成功地在实时运行中克服了现有自监督方法在 3D 物体识别方面的限制，并在 NOCS 测试集上的 6D 姿态估计中取得了 16.4% 的绝对改进，同时以接近实时的 5 Hz 速度运行。

该文介绍了一种基于实时RGB的管道来实现物体检测和六自由度姿态估计的方法。该方法采用了变体的降噪自编码器，适用于各种测试传感器，固有的处理物体和视角对称性。该管道在T-LESS数据集的RGB和RGB-D领域均取得了最新成果，并在LineMOD数据集上进行了评估。

LineMOD数据集 T-LESS数据集 fsd 姿态估计 物体检测 自监督 降噪自编码器
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