CurriculumLoc: 通过多阶段改进增强跨领域地理定位

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视觉地理定位方法的多阶段课程学习以及全局和局部特征的关键点检测、描述和位置调整使其成为一种实用的视觉地理定位解决方案，取得了高召回率的好成绩。

本论文介绍了一个大规模的 San Francisco eXtra Large 数据集，研究了城市视觉定位应用中现有技术的性能，并提出了一种高度可扩展的训练技术 CosPlace，它在多个数据集上实现了最先进的表现。相对于现有技术，CosPlace 在更小的描述符情况下取得了更好的结果，同时减少了约80％的GPU内存需求。