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S4TP：自主驾驶车辆的社交适宜和安全敏感轨迹规划
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原文中文，约300字，阅读约需1分钟。
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内容提要
本文介绍了一种新颖的在线时空图轨迹规划器，能够生成安全且舒适的轨迹。通过构建时空图并传递给顺序网络，该规划器能够生成符合安全与舒适要求的状态。测试结果表明该规划器在不同驾驶任务下表现良好。
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关键要点
- 介绍了一种新颖的在线时空图轨迹规划器，用于生成安全且舒适的轨迹。
- 通过构建时空图并传递给顺序网络，规划器能够生成符合安全与舒适要求的状态。
- 提出了一个简单的行为层用于确定轨迹规划器的动力学约束。
- 提出了一种新颖的潜力函数来训练网络。
- 测试结果表明该规划器在三种不同的复杂驾驶任务下表现良好，能够生成安全、可行性高的轨迹。
- 该规划器在前进方向上达到相似或更远的距离，提供了可比较的舒适性乘车体验。
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