基于相关感知的细粒度跨视角地理定位的单应矩阵估计
原文中文，约400字，阅读约需1分钟。发表于：。我们提出一种新颖的方法来实现细粒度的跨视图地理定位，通过使用单应性估计将畸变的地面图像与相同区域的带 GPS 标记的卫星图像对齐，将地面和航拍图像置于同一视图和同一平面上，减少了任务的复杂性，通过映射变换后地面图像的中心点到卫星图像并确定地面相机的方向来实现亚像素和米级的 GPS 精度定位。
本文提出了一种细粒度的室外机器人自定位方法，利用机载摄像头和卫星图像，解决了跨视角定位方法的问题。通过检测关键点和深度特征，去除离地物体，并建立同伦变换，提高动态环境下的感知能力。采用空间嵌入方法降低匹配歧义性，提高特征匹配和姿态估计的准确性。实验证明该方法优于现有方法，能够实现低于0.5米的空间准确性误差和小于2度的方向准确性误差。
