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基于标识标记的移动机器人定位的视觉 SLAM 比较研究
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原文中文，约300字，阅读约需1分钟。
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内容提要
本研究比较了三种移动机器人定位模式：SLAM、带先验地图的SLAM和带先验地图的定位。实验表明，带先验地图的SLAM在地图扰动下性能表现更好。
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关键要点
- 本研究比较了三种移动机器人定位模式：SLAM、带先验地图的SLAM和带先验地图的定位。
- 使用具有黑白方格图案的方形人工地标进行视觉SLAM实验。
- 通过手持相机拍摄的室内图像序列评估三种模式的性能。
- 研究了每种模式对扰乱先验地图质量的容忍程度。
- 硬件实验显示三种模式在轨迹误差方面表现一致。
- 定位模式的运行时间最短，但在地图扰动下，带先验地图的SLAM性能更好。
- 带先验地图的SLAM在地图扰动下保持性能，而定位模式性能下降。
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