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SoftMAC：基于预测接触模型的可微软体仿真与关节刚体和服装的双向耦合
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原文中文，约300字，阅读约需1分钟。
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内容提要
本文介绍了一种处理摩擦接触的动力学求解器，能够统一处理刚体和可变形物体。通过平滑化接触力，解决了摩擦接触的难题。结合全隐式时间积分和伴随灵敏度分析，提供了具有解析微分性和高效性的求解器。在多个模拟示例中进行了全面分析，并展示了在参数估计、运动规划、轨迹优化和控制策略方面的应用。
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关键要点
- 提出了一种可处理摩擦接触的可微动力学求解器，统一了刚体和可变形物体。
- 通过正交和切向接触力的平滑化，解决了摩擦接触非光滑特性的问题。
- 结合全隐式时间积分，得到了具有解析微分性和高效性的动力学求解器。
- 与伴随灵敏度分析结合，提供了优化目标函数景观的自适应权衡。
- 在刚体、粘弹性材料和耦合多体系统的模拟示例中进行了全面分析。
- 展示了可微模拟器在参数估计、运动规划、轨迹优化和控制策略方面的应用。
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