Argoverse 统一传感器基础上的检测、跟踪和预测技术报告

我们的 Le3DE2E 解决方案用于统一的基于传感器的检测、跟踪和预测，在 CVPR 2023 无人驾驶研讨会（WAD）上的 Argoverse 挑战中展示。我们提出了一个统一的网络，包括检测、跟踪和预测三个任务。该解决方案采用了 Bird's Eye View（BEV）编码器，并进行了时空融合，生成用于多任务的统一表示。该解决方案在 Argoverse 2 传感器数据集上进行了测试，评估了 26 个物体类别的检测、跟踪和预测。我们在 Argoverse Challenges 的 E2E Forecasting 赛道上获得了检测、跟踪和预测的第一名。