朝向实时高斯喷洒：通过光度 SLAM 加速 3DGS
原文中文，约400字，阅读约需1分钟。发表于：。我们提出将 3D 高斯喷洒（3DGS）与直接稀疏测距，一种单眼光度 SLAM 系统进行集成，以解决当前 3DGS 集成在传统 VSLAM 系统相比追踪性能和操作速度降低的问题。初步实验证明使用直接稀疏测距输出的点云可以显著缩短训练时间，从而实现高质量渲染。减少 3DGS 训练时间使得开发能在移动硬件上实时运行的整合了 3DGS 的 SLAM...
本文介绍了GS-SLAM算法，使用3D高斯表示方法实现了同时定位与地图构建系统中的更好平衡。该算法通过自适应扩张策略重构新观测到的场景几何，并改善先前观测区域的建图。在位姿跟踪过程中，使用了从粗到细的技术来选择可靠的3D高斯表示，以减少运行时间并实现强健的估计。该算法在Replica和TUM-RGBD数据集上具有竞争力的性能。
