重温经典PID算法

PID算法是自动控制原理中的经典算法之一，广泛应用于电子竞赛中的设备控制。

PID是比例-积分-微分的缩写，旨在减少不确定性。

PID控制器由比例、积分和微分三个部分组成，分别用于减小偏差、消除静态误差和加快调节过程。

比例部分对偏差瞬间作出反应，比例系数Kp的选择影响控制效果。

积分部分可以消除系统的偏差，但可能降低响应速度和增加超调量。

微分部分根据偏差变化趋势进行控制，有助于减小超调量和克服振荡。

PID控制算法分为位置式和增量式，适用于不同类型的执行机构。

位置式PID控制的输出与过去的状态有关，而增量式PID控制的输出只与当前和前两次的误差有关。

增量式PID控制适用于带积分部件的对象，位置式PID适用于不带积分部件的对象。

提供了位置式和增量式PID的C语言源代码示例。