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重温经典PID算法

💡 原文中文，约3800字，阅读约需9分钟。

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内容提要

PID算法是自动控制原理中的经典算法之一，广泛应用于电子竞赛中的设备控制。它由比例、积分和微分三个部分组成，可以减小偏差、消除静态误差和加快调节过程。PID算法有两种形式：位置式和增量式，分别适用于不带积分部件和带积分部件的对象。

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