超越先验限制：解决粒子过滤中的分布不一致问题

本研究提出了一种新型扩散增强粒子过滤框架，解决了粒子过滤中因初始先验分布限制导致的估计不准确问题，显著提高了高维和非凸场景下的成功率与估计精度。