本研究提出了一种新型扩散增强粒子过滤框架，解决了粒子过滤中因初始先验分布限制导致的估计不准确问题，显著提高了高维和非凸场景下的成功率与估计精度。

本研究提出了一种自适应重要性采样算法，有效解决了安全关键自主系统中失效概率估计的问题，尤其在失效事件稀少的情况下，显著提高了估计精度，优于传统方法。