在 SysML 和 BPMN 中的多机器人系统架构设计

该论文研究了多机器人系统的设计复杂性问题，提出了一种基于形式系统工程方法的模块化建模和仿真技术，通过采用形式化建筑描述语言（ADLs）来设计多机器人系统的蓝图，从而解决了 MRS 设计复杂性的问题，并使用多主体环境进行仿真。