关于语义三维建图中的自负问题

 原文中文，约300字，阅读约需1分钟。发表于：。

研究论文主要关注语义三维建图中的融合过度自信问题，提出了几种改进融合流程中不确定性校准的方法，分析了这些方法在 ScanNet 数据集上的比较。论文进一步证明了地图校准对下游任务的重要性，并展示了在模块化 ObjectNav 代理中合理的语义融合提高成功率的效果。

该文章介绍了一种在线的二维到三维语义实例映射算法，旨在生成适用于非结构化环境中的自主代理的全面、准确且高效的语义三维地图。该方法在公共大规模数据集上的准确性优于现有技术，并指出了使用真实轨迹作为输入而不是SLAM估计的轨迹对准确性产生的重大影响。

二维到三维映射 在线算法 自主代理 语义三维地图 语义实例
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