使用高斯点云的SplatSim:RGB操作策略的零-shot Sim2Real 转移

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内容提要

本研究提出了SplatSim框架,用高斯点云替代传统网格表示,减小了Sim2Real间的差距。实验结果显示,在SplatSim中训练的操作策略以86.25%的成功率在现实世界中实现零-shot部署。

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