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使用高斯点云的SplatSim：RGB操作策略的零-shot Sim2Real 转移
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原文中文，约500字，阅读约需2分钟。
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内容提要
本研究提出了SplatSim框架，用高斯点云替代传统网格表示，减小了Sim2Real间的差距。实验结果显示，在SplatSim中训练的操作策略以86.25%的成功率在现实世界中实现零-shot部署。
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关键要点
- 本研究提出了SplatSim框架，旨在解决基于RGB图像的操作策略在Sim2Real转移中的挑战。
- SplatSim框架通过高斯点云替代传统网格表示，显著降低了Sim2Real间的差距。
- 实验结果显示，在SplatSim中训练的操作策略在现实世界中实现零-shot部署的成功率为86.25%。
- 相比之下，基于真实数据训练的策略成功率为97.5%。
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