本文介绍了一种新型网格表示方法PoNQ，通过局部三维样本点、法线和二次误差度量获取全局网格，确保拓扑和几何特性。PoNQ不依赖正规网格，仅由目标表面监督，能处理开放表面的边界和锐利特征。通过从SDF网格进行预测，PoNQ在表面和边缘指标上优于现有技术。

本研究提出了SplatSim框架，用高斯点云替代传统网格表示，减小了Sim2Real间的差距。实验结果显示，在SplatSim中训练的操作策略以86.25%的成功率在现实世界中实现零-shot部署。