离线实时追踪

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内容提要

该文介绍了一种离线追踪模型,专注于被遮挡的物体轨迹,并使用向量化地图来改善跟踪结果。该模型在车辆轨迹方面取得了显著的改善。

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关键要点

  • 提出了一种离线追踪模型,专注于被遮挡的物体轨迹。
  • 利用物体的持续存在性概念来改善跟踪结果。
  • 使用向量化地图来有效恢复被遮挡的物体轨迹。
  • 在车辆轨迹方面,该模型在3D多物体跟踪中取得显著改善。
  • 与原始在线跟踪结果相比,IDS提高了45%,AMOTA提高了2%。
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