TeleMoMa：一种用于移动机器人操作的模块化多功能远程操作系统

在该论文中，我们演示了 TeleMoMa，这是一种用于移动操纵机器人的整体远程操作的通用模块化接口。通过使用多种人机接口（包括 RGB 和深度摄像机、虚拟现实控制器、键盘、游戏杆等），TeleMoMa 降低了人们提供移动操纵演示的门槛。通过在仿真和现实世界中远程操作多个现有移动操纵器，我们展示了 TeleMoMa 的多功能性。通过训练移动操纵任务的模仿学习策略，并通过用户研究评估不同人机接口组合下初学者学习收集演示的难易程度，我们展示了使用 TeleMoMa 收集演示的质量。我们希望 TeleMoMa 成为一个有用的工具，使研究人员能够收集整体移动操纵演示。