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具有完整性保证的窗口化多代理路径规划
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原文英文，约100词，阅读约需1分钟。
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内容提要
本文介绍了WinC-MAPF框架，通过结合单代理启发式搜索和多代理独立性，开发了单步CBS（SS-CBS），有效解决多代理路径规划中的快速重新规划问题。
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关键要点
- 本文介绍了WinC-MAPF框架，旨在解决传统多代理路径规划方法在快速重新规划时的计算问题。
- WinC-MAPF框架结合了单代理实时启发式搜索算法的启发式更新和多代理路径规划的代理独立性。
- 开发了单步CBS（SS-CBS）作为WinC-MAPF的实例，能够有效处理复杂场景。
- SS-CBS解决了现有窗口化方法无法处理的多代理路径规划问题。
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