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如何在ROS中开发EtherCAT运动控制器（二）
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原文英文，约600词，阅读约需2分钟。
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内容提要
本文讲解如何在ROS中配置Zmotion动态库，实现EtherCAT单轴运动控制。使用ZMC432-V2和ZMC408CE硬件，通过CMakeLists.txt添加库，实现“talker”节点控制轴0，并实时发送位置给“listener”节点。通过EtherNET连接控制器，设置参数并编译程序，实现实时位置输出和S曲线运动。
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关键要点
- 本文讲解如何在ROS中配置Zmotion动态库，实现EtherCAT单轴运动控制。
- 使用ZMC432-V2和ZMC408CE硬件，通过CMakeLists.txt添加库。
- 实现'talker'节点控制轴0，并实时发送位置给'listener'节点。
- 通过EtherNET连接控制器，设置参数并编译程序。
- 实现实时位置输出和S曲线运动。
- 配置Zmotion动态链接库环境，添加动态链接库和库函数。
- 修改'talker.cpp'以实现与运动控制器的连接和单轴运动。
- 通过ROS实时发送位置数据，并编译和运行程序。
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