利用无人水面船在非可航河流和其他浅水体中创建体积模型

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内容提要

本文介绍了一种针对自主水下机器人的实时稠密三维重建方法,使用了鲁棒的VIO方法SVIn2和实时三维重建管道,在四个具有挑战性的水下数据集上获得了可比拟COLMAP的重建结果,并在单CPU上获得了高帧率。

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