本文介绍了一种针对自主水下机器人的实时稠密三维重建方法，使用了鲁棒的VIO方法SVIn2和实时三维重建管道，在四个具有挑战性的水下数据集上获得了可比拟COLMAP的重建结果，并在单CPU上获得了高帧率。