MapDistill: 基于相机 - 激光雷达融合模型蒸馏的高效相机式高清地图构建优化
原文中文,约200字,阅读约需1分钟。发表于: 。采用知识蒸馏技术,将高性能的相机 - LiDAR 融合模型的知识传递到轻量级相机模型中,实现高效高清地图构建。通过采用教师 - 学生架构和双重 BEV 转换模块,以及跨模态关系蒸馏、双层特征蒸馏和地图头蒸馏的全面蒸馏方案,解决了跨模态知识传递的挑战,使学生模型在高清地图构建方面具备改进的特征表示能力。在挑战性的 nuScenes 数据集上进行实验,MapDistill...
通过知识蒸馏和时间关系知识,改进了鸟瞰图3D目标检测方法,在nuScenes基准测试中提高了1.6 mAP和1.1 NDS,速度提高了6 FPS。