利用不变扩展卡尔曼滤波器和神经测量网络的四足机器人状态估计
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内容提要
该研究开发了接触辅助不变扩展卡尔曼滤波器（InEKF），结合了接触惯性动力学和正向运动学校正，可估计姿态和速度以及所有当前接触点。实验表明，该滤波器在双足机器人上具有更好的性能。
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