MGTR：利用 LiDAR 进行运动预测的多粒度变压器
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内容提要
该研究介绍了一种多粒度转换器（MGTR）框架，用于处理交通代理的不同粒度上下文特征。通过整合LiDAR语义特征，增强了MGTR的功能。在Waymo Open数据集的测试中，MGTR排名第一。
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