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MGTR：利用 LiDAR 进行运动预测的多粒度变压器
原文中文，约300字，阅读约需1分钟。
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内容提要
该研究介绍了一种多粒度转换器（MGTR）框架，用于处理交通代理的不同粒度上下文特征。通过整合LiDAR语义特征，增强了MGTR的功能。在Waymo Open数据集的测试中，MGTR排名第一。
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关键要点
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该研究介绍了一种多粒度转换器（MGTR）框架。
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MGTR是一个编码器 - 解码器网络，处理不同类型的交通代理。
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MGTR整合了来自LiDAR特征提取器的LiDAR语义特征，增强了功能。
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在Waymo Open数据集的运动预测基准测试中，MGTR排名第一。
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