该研究介绍了一种多粒度转换器（MGTR）框架，用于处理不同类型的交通代理。通过整合现成的LiDAR特征提取器的LiDAR语义特征，进一步增强了MGTR的功能。在Waymo Open数据集的运动预测基准测试中，MGTR展示了领先的性能，排名第一。

该研究介绍了一种多粒度转换器（MGTR）框架，用于处理交通代理的不同粒度上下文特征。通过整合LiDAR语义特征，增强了MGTR的功能。在Waymo Open数据集的测试中，MGTR排名第一。