TA-VLA——将关节力矩反馈融入VLA中：无需外部力传感器，即可完成汽车充电器插入(且可多次自主尝试)

本文探讨了具身智能开发的前景，重点解读了TA-VLA模型在机械臂精密操作中的应用。研究表明，通过将关节力矩信号集成到视觉-语言-动作模型中，可显著提升机械臂对物理接触的感知能力。作者系统分析了力矩信号在模型中的三种集成维度（时序、位置、方式），发现将历史力矩编码为解码器的单一token效果最佳。实验证明，这种设计在10项任务中优于传统VLA方法，特别是在充电器插拔等精细操作任务中，能准确区分...