朝向局部化结构元素:将几何检测与RGB-D数据中的语义验证相结合
原文中文,约300字,阅读约需1分钟。发表于: 。本研究解决了在RGB-D数据中有效捕捉和表示语义信息的不足。提出了一种实时管道,通过结合几何计算和语义验证,能够精确定位建筑组件,如墙面和地面。该方法显著提升了场景理解和地图重建的精度,推动了3D场景图生成和视觉同时定位与地图构建(VSLAM)的应用。
本文介绍了一种使用NVIDIA TensorRT进行优化的高效且稳健的RGB-D分割方法,可作为场景分析系统的公共初始处理步骤。通过评估不同数据集上的效果,证明了RGB-D分割优于仅处理RGB图像的效果,并展示了在室外数据集上的适用性。同时展示了在一个室内应用场景中的定性结果。