让仿人机器人徒步旅行！复杂小径上的综合技能发展

本研究解决了现有仿人机器人在复杂小径徒步旅行中的技能发展不足问题。通过引入一种新型学习框架LEGO-H，结合层次化强化学习和时间视觉变换器，该研究实现了视觉感知、决策和运动执行的融合发展。本研究的主要发现是，LEGO-H能够在多样化的物理和环境挑战中自适应行动，为仿人机器人自主性提供了一个新的基准。