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城市自主驾驶的多激光雷达定位和建图流程
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原文中文，约300字，阅读约需1分钟。
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内容提要
本文提出了一种基于立体相机系统的3D语义映射流程，包括前端直接稀疏视觉里程表和GNSS集成，后端语义3D点云标记。作者提出了时间投票方案，提高了3D点标签的质量和一致性，并在KITTI-360数据集上进行了评估。
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关键要点
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提出了一种基于立体相机系统的3D语义映射完整流程。
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流程包括全局优化的直接稀疏视觉里程表前端和GNSS集成。
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后端实现语义3D点云标记。
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提出了一种时间投票方案，提高3D点标签的质量和一致性。
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在KITTI-360数据集上进行了定性和定量评估，验证了投票方案的有效性。
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展示了流水线的大规模映射能力，生成覆盖8000公里道路的语义地图。
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