本文提出了一种基于立体相机系统的3D语义映射流程，通过时间投票方案提高了3D点标签的质量和一致性。在KITTI-360数据集上评估了该流程的有效性和流水线的能力，并展示了由车队收集的数据生成的大规模语义地图。

本文提出了一种基于立体相机系统的3D语义映射流程，包括前端直接稀疏视觉里程表和GNSS集成，后端语义3D点云标记。作者提出了时间投票方案，提高了3D点标签的质量和一致性，并在KITTI-360数据集上进行了评估。