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FAST-LIVO2：快速直接的激光雷达-惯性-视觉里程计
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原文中文，约300字，阅读约需1分钟。
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内容提要
FAST-LIVO2是一个快速直接的激光雷达-惯性-视觉里程计框架，通过ESIKF融合IMU、激光雷达和图像测量，解决SLAM任务中的状态估计问题，实现高精度和鲁棒性的大规模映射和导航。
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关键要点
- FAST-LIVO2是一个快速直接的激光雷达-惯性-视觉里程计框架。
- 该框架旨在解决SLAM任务中的状态估计问题，特别是在实时和机载机器人应用中。
- 研究通过高效的ESIKF融合IMU、激光雷达和图像测量。
- 采用序列更新策略解决测量维度不匹配问题。
- 通过直接方法提高融合效率。
- 最终实现高精度和鲁棒性的大规模映射和导航。
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