本文介绍了一种新型视觉惯性同时定位与建图系统，利用惯性测量单元实现零漂移定位，并具备地图重用功能。该系统在微型飞行器数据集中测试，显示出比现有技术更高的准确性。此外，研究提出了多种适用于不同环境的视觉惯性里程计方法，均表现出优越性能。

本文介绍了一种新型视觉惯性同时定位与建图系统，利用惯性测量单元实现零漂移定位，测试结果显示其准确性优于现有方法。同时，提出了基于深度学习的LiDAR测距算法和实时稠密建图方法，在复杂环境中表现出色，提升了移动机器人导航的精确性和鲁棒性。