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学习用于腿式操纵的力控制
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原文中文，约300字，阅读约需1分钟。
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内容提要
这篇文章介绍了一种无需力传感器训练的强化学习策略，通过变化的整体柔顺度实现了重力补偿和阻抗控制，使得人类可以通过操纵器件远程操作机器人，实现多样化的运动与操纵任务。这为四足机器人提供了学习整体力控制的首次实际部署，为更具多功能和适应性的四足机器人铺平了道路。
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关键要点
- 提出了一种无需力传感器训练的强化学习策略。
- 通过变化的整体柔顺度实现重力补偿和阻抗控制。
- 人类可以通过操纵器件远程操作机器人。
- 实现多样化的运动与操纵任务。
- 为四足机器人提供了学习整体力控制的首次实际部署。
- 为更具多功能和适应性的四足机器人铺平了道路。
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