旋转的重要性：针对不同相机系统的广义单目三维物体检测

通过对相机姿态变换的研究，我们发现 3D 物体检测性能在不同于训练数据所用相机系统的情况下明显降低。为了解决这个问题，我们提出了一个通用的 3D 物体检测方法，其中包括一个位置修正模块，用于校正估计的 3D 边界框位置和朝向，并在不进行额外训练的情况下，提高了 AP3D 得分（KITTI moderate，IoU > 70%）约 6 至 10 倍。定量和定性结果都验证了该方法的有效性。