素描到技能：利用人类绘制的轨迹草图引导机器人学习

本研究针对传统机器人操作策略训练中对大量示范和环境模拟的需求问题，提出了Sketch-to-Skill框架，利用人类绘制的2D草图轨迹来引导强化学习。该方法创新性地结合了草图到3D轨迹生成，生成初步示范，显著提高了机器人操作学习的可访问性和应用范围。实验结果表明，该框架的性能接近依赖于遥控示范数据的基线模型，并大幅超越了单靠强化学习政策的表现。