最优和有界次优的任意角度多智能体路径规划

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多智能体路径规划中的任意角路径规划问题，利用连续冲突搜索算法和安全区间路径规划算法的最优算法及其可行解空间分割和多约束技术，能解决比传统组合更多的问题。

本文研究了多个代理节点在2D空间中寻找无冲突路径的问题，并使用分离式的优先级方法解决。研究者提出了基于SIPP算法的新型路径规划器，用于在网格上寻找代理节点在动态障碍物之间移动的轨迹。在模拟测试中，该规划器相比基本移动规划器能够找到更好的解决方案。