具挑战条件下的跨模态半密集 6 自由度事件相机跟踪

本文综述了基于事件相机的vSLAM算法，介绍了事件相机及其预处理的事件数据的各种事件表示方法，并将基于事件相机的vSLAM方法分为四类，包括基于特征的、基于直接法的、基于运动补偿的和深度学习的方法，并对每种方法进行了详细的讨论和实用指导。此外，该文对各类方法在不同基准测试中的表现进行了评估，突出了当前这一新兴研究领域面临的挑战和未来的机遇。