关于视觉 - 动作预训练数据集的客观观察

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通过对机器人的预训练数据集进行集中分析，我们发现常规视觉数据集对于视觉 - 运动表示学习是竞争力强的选择，此外，预训练数据集的图像分布比其规模更为重要，同时简单的正规化策略可以显著改善真实世界策略学习。

本文介绍了基于真实世界数据的视觉预训练在机器人学习中的应用，提出了一种名为Vi-PRoM的方案，并通过大量实验证明了其优越性。