P2U-SLAM:基于点不确定性和姿态不确定性的单目宽视场SLAM系统

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内容提要

本文研究了基于宽视场相机的P2U-SLAM系统,通过条件概率模型揭示了点和姿态不确定性对优化过程的影响,并在追踪模块和局部地图中嵌入这些不确定性,提高了系统性能。

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