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通过输入 - 输出稳定性方法,实现稀疏数据集和对于植物模型了解较少的耗散型模仿学习,从专家数据、简化的输入 - 输出植物模型和新的约束中学习闭环稳定的动态输出反馈控制器。
本文提出了一种利用微分平直性实现非线性系统准确线性化的新型非线性控制器,通过非线性输入映射并用于安全滤波器以保证稳定性和约束满足。该方法与最先进的学习为基础的控制策略相比,具有类似的性能,但计算效率显著提高,同时尊重平直状态和输入约束,并保证稳定性。