基于力的机器人模仿学习：用于建筑装配任务的二阶段方法

本研究旨在解决建筑过程中复杂任务（如焊接和管道插入）在精确自适应力控制方面的挑战。提出了一种二阶段系统，整合人类反馈以提升机器人学习效率，最终通过改进任务完成时间和成功率，展示了该方法在建筑任务中对机器人操控的积极影响。