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自主驾驶中基于模仿的规划器的再思考
原文中文，约500字，阅读约需1分钟。
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内容提要
该文章介绍了nuPlan平台，提供真实世界数据集和标准化基准，研究自我规划和数据增强技术，提出PlanTF模型，具有高度竞争力和泛化能力。
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关键要点
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nuPlan平台提供大规模真实世界数据集和标准化闭环基准，解决了缺乏标准化基准的问题。
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研究了自我规划的基本特征和有效的数据增强技术，以减少复合误差。
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强调了当前学习系统忽视的模仿差距。
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提出了强大的基准模型PlanTF，经过精心设计的纯模仿规划者在性能上具有竞争力。
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PlanTF在长尾案例中展示出卓越的泛化能力，模型和基准可供公开使用。
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